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五轴五联动打磨机器人

      对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在五个运动轴中，南通机器人人去毛刺，两个旋转轴A轴和C轴采用德国Neugart**精密型法兰输出减速机PLF64-40和百格拉配17位绝-对值编码器的TLD系列伺服电机。而X，扬州机器人人去毛刺，Y和Z轴也采用精密滚珠丝杠传动。

机器人人去毛刺

      对去毛刺机器人进行运动仿真研究。建立基于D-H坐标系的去毛刺机器人运动学方程，机器人人去毛刺，进行运动学分析。利用Pro/E建立去毛刺机器人虚拟样机模型，通过Mech/Pro接口导入到ADAMS中进行运动仿真，在后处理模块中得到关节转角、关节速度、关节力矩等重要参数信息，为去毛刺机器人物理样机的设计提供重要的参考依据。