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     人工去毛刺所花费用很高，一般达到零件制造成本的8%左右，机器人人去毛刺报价，重要零件达到15%，精密零件甚至达到了25%左右。目前，去毛刺的方法主要有：手工、振动、喷砂、撞击、爆-炸、机械加工、电解法等。某些去毛刺工艺有明显的不足之处。如采用刮刀、油石、砂布、锉刀或砂轮等机械方法去毛刺，费工时，机器人人去毛刺公司，劳动强度大，去除效率低、质量差又污染环境，并且只能靠目测和感觉操作，去毛刺质量难以保证；撞击法去毛刺的有效部位收到限制，且有噪声；爆-炸法则需另建安全厂房等。

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      对去毛刺机器人进行运动仿真研究。建立基于D-H坐标系的去毛刺机器人运动学方程，杭州机器人人去毛刺，进行运动学分析。利用Pro/E建立去毛刺机器人虚拟样机模型，通过Mech/Pro接口导入到ADAMS中进行运动仿真，机器人人去毛刺哪儿买，在后处理模块中得到关节转角、关节速度、关节力矩等重要参数信息，为去毛刺机器人物理样机的设计提供重要的参考依据。

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      目前在欧美国家已经广泛使用的浮动去毛刺机构能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差.

     机器人去毛刺浮动机构能通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.